TNLROBOTICS
NHẬT KÝ KỸ THUẬTNGÀY 01
Bộ nhận diện ↗

THỊ GIÁC MÁY · 14.08.2026

Bắt ánh sáng tuân theo thời gian phơi sáng.

Ngày đầu tiên xác lập đường đi vật lý của tín hiệu flash: camera phát lệnh, driver cách ly đóng cắt và đèn vòng chiếu đúng vào khoảnh khắc camera thu ảnh.

TỔNG HỢP NGHIÊN CỨU · ĐẦU VÀO CHO PROTOTYPE · CHƯA PHẢI PHẦN CỨNG PHÁT HÀNH
TÍN HIỆU CỐT LÕIEXPOSURE ACTIVE
24 V0 V
CỬA SỔ PHƠI SÁNG
CAMERABasler ace 2
GIAO TIẾPM8 · 6 pin
ĐẦU RALine 2 · 0/24 V
01Camera là đồng hồ chủ

Sự kiện phơi sáng quyết định chính xác lúc đèn bật.

02Cách ly hai miền điện

PC817 bảo vệ I/O camera khỏi tầng công suất 24 V.

03Ánh sáng ôm quanh trục ảnh

MCPCB vành khăn tạo trường sáng đồng đều quanh ống kính.

04Đo trước khi chốt

Mọi giả thuyết cần được xác nhận trên linh kiện và sản phẩm thật.

AI TRONG HỆ THỐNG ROBOT

Camera thu dữ liệu.
AI biến dữ liệu thành hành động.

Ngày 1 tập trung vào lớp cảm nhận vì AI không thể suy luận từ chi tiết mà camera không nhìn thấy. Ánh sáng ổn định, góc chụp lặp lại và jig kiểm soát tư thế là nền móng để mô hình học đúng, quyết định QC có căn cứ và OpenArm hành động nhất quán.

01 · NHÌNCamera + ánh sáng

Ghi lại bằng chứng hình ảnh ổn định ở từng mặt và góc kiểm tra.

02 · HIỂUAI thị giác

Nhận diện chi tiết, phân vùng lỗi và so sánh với trạng thái đạt chuẩn.

03 · QUYẾT ĐỊNHKết luận có độ tin cậy

Kết hợp xác suất của mô hình với ngưỡng QC và quy tắc của quy trình.

04 · HÀNH ĐỘNGOpenArm + jig

Đổi góc nhìn, chụp lại khi chưa chắc chắn, rồi phân loại hoặc chuyển công đoạn.

VAI TRÒ CỦA DAY 1Xây lớp “nhìn” đáng tin cậy cho chu trình AI nhìn → hiểu → quyết định → hành động. Smartwatch QC là bài toán triển khai đầu tiên, không phải giới hạn của TNL Robotics.

01 / KIẾN TRÚC HỆ THỐNG

Một tín hiệu.
Ba khối phần cứng.

Đèn không chạy độc lập. Nó nhận nhịp từ sự kiện phơi sáng của camera qua một tầng cách ly và đóng cắt công suất.

01 · RA LỆNH

CAMERA
BASLER ACE 2

M8 GPIO · LINE 2

0 / 24 V
02 · CÁCH LY + ĐÓNG CẮT

DRIVER
FLASH

PC817 · MOSFET

XUNG CÔNG SUẤT
03 · CHIẾU SÁNG

ĐÈN VÒNG
MCPCB

14 × LED SMD 3535

NGUỒN TỔNG 24 V DCCẤP CHO DRIVER + ĐÈN
ĐƯỜNG KÍNH LỖ45mm
ĐƯỜNG KÍNH NGOÀI · 80 mm
NHÁNH A7 LED NỐI TIẾP
NHÁNH B7 LED NỐI TIẾP

02 / PHẦN CỨNG QUANG HỌC

Mạch đèn được xây quanh khung hình.

Đế nhôm đưa nhiệt ra khỏi 14 LED công suất cao. Lỗ trung tâm giữ trục nhìn của camera thông thoáng, còn hai nhánh song song phù hợp với nguồn 24 V.

CẤU TRÚC2 × 72 nhánh song song · mỗi nhánh 7 LED nối tiếp
ĐIỆN ÁP MỖI NHÁNH≈ 21,7 V3,1 V điện áp thuận × 7 LED
ĐẾ MẠCH1,6 mmMCPCB nhôm để tản nhiệt
ĐƯỜNG CÔNG SUẤT≥ 1–1,5 mmBề rộng đường đồng đề xuất
Trắng lạnh · 5700–6500 KSoi tổng quát, vết nứt và vết xước
Đỏ · 625 nmThử nghiệm tăng tương phản theo vật liệu

03 / QUY TẮC CHẾ TẠO

Nhiệt cũng là một phần của quang học.

AL01

Đế nhôm

Chọn Aluminum MCPCB trong EasyEDA, độ dày danh nghĩa 1,6 mm.

TP02

Thermal Pad

Nối pad nhiệt trung tâm của LED vào vùng phủ đồng để truyền nhiệt xuống lõi nhôm.

Cu03

Đường đồng công suất

Giữ bề rộng đường nguồn LED tối thiểu từ 1,0 đến 1,5 mm.

W04

Solder Mask trắng

Dùng lớp phủ trắng để thu hồi ánh sáng phản xạ quanh vùng phát sáng.

04 / DRIVER CÁCH LY

Bo mạch nhỏ.
Trách nhiệm rõ ràng.

Driver dịch sự kiện của camera thành dòng LED, đồng thời giữ miền tín hiệu và miền công suất tách bạch, dễ kiểm tra.

+24 VCẤP NGUỒN CHO TẢI
ĐẦU VÀOCAM
LINE 20 / 24 V
CÁCH LYPC817R1 · 2,2 kΩ
ĐIỀU KHIỂN GATER2 + R310 kΩ / 10 kΩ
ĐÓNG CẮTMOSFETLOW-SIDE
ĐẦU RALED
RINGXUNG ÁNH SÁNG
BO DỰ KIẾN · 40 × 30 mmĐƯỜNG CÔNG SUẤT · ≥ 2,0 mm3 CỔNG · CAM / 24 V / LED
DANH SÁCH LINH KIỆN SƠ BỘ06 HẠNG MỤC
LINH KIỆN / GIÁ TRỊCHỨC NĂNGSLÝ ĐỒ THIẾT KẾ
PC817Cách ly quang01Tách miền tín hiệu camera khỏi mạch công suất
IRFZ44N / AO3400 / TO-252MOSFET công suất01Đóng cắt đường hồi dòng của đèn LED
2,2 kΩ · 0,5 WĐiện trở R101Hạn dòng đầu vào optocoupler
10 kΩ · 0,25 WĐiện trở R201Phân áp điều khiển Gate
10 kΩ · 0,25 WĐiện trở R301Kéo xuống và xả điện tích Gate
2P · 5,08 mmTerminal block03Ba cổng: camera · nguồn · đèn

05 / BẢN ĐỒ ĐẤU NỐI

Truy từng tín hiệu đến đúng đích.

01
Line 2 OutputCAM · PIN 2
→
AnodePC817 · PIN 1
02
Line GNDCAM · PIN 4
→
Cathode qua R1R1 → PC817 · PIN 2
03
Nguồn tổng24 V DC (+)
→
Collector / AnodePC817 · PIN 4 + LED (+)
04
EmitterPC817 · PIN 3
→
Xấp xỉ 12 V vào GateĐiểm giữa R2 / R3
05
DrainMOSFET · D
→
Đường hồi được đóng cắtLED (−)
06
SourceMOSFET · S
→
Mass công suất chungGND nguồn 24 V

06 / BASLER PYLON VIEWER

Cấu hình sự kiện. Sau đó chứng minh nhịp chớp.

Chọn đúng cổng đầu ra, gán sự kiện phơi sáng và kiểm tra trực tiếp bằng chế độ chụp liên tục lẫn Trigger.

  1. Kết nối camera trong pylon Viewer.
  2. Mở mục Digital I/O Control.
  3. Áp dụng bốn tham số bên cạnh.
  4. Chụp thử và quan sát độ đồng bộ của xung sáng.
DIGITAL I/O CONTROLCAMERA ĐÃ KẾT NỐI ●
Line Selector
Line 2
Line Mode
Output
Line Source
Exposure Active
Line Inverter
False

KIỂM TRAChạy Continuous / Trigger và xác nhận xung đèn luôn nằm trong cửa sổ phơi sáng.

KẾT QUẢ NGÀY 1

Đã có kiến trúc.
Chưa chốt mạch phát hành.

ĐÃ BIẾT
  • Exposure Active là nguồn nhịp cho hệ thống.
  • Tín hiệu, đóng cắt và chiếu sáng là ba khối riêng.
  • Kích thước cơ khí và nguyên tắc tản nhiệt đủ cho prototype đầu tiên.
  • Đã có đường kiểm chứng rõ ràng trong pylon Viewer.
CẦN KIỂM CHỨNG TIẾP
  • Đặc tính điện và giới hạn dòng chính xác của I/O camera.
  • Phương pháp khống chế dòng LED, độ rộng xung và ngưỡng overdrive.
  • Biên điện áp, hành vi đóng cắt và bảo vệ xung cho MOSFET.
  • Nhiệt độ mối nối, độ đều sáng và tương phản khuyết tật trên sản phẩm thật.